the gigacha1 2024_SHARK_LiDAR 전체 프로세스 flow chart 및 정리 [LiDAR 전체 프로세스 flow chart ] 크게 Offline과 Online으로 나누어 프로세스가 진행되며 Offline에서는 GPSLAM을 통해 lane, ground, nonground에 대한 PCD map을 만든다. 생성한 PCD map은 Online에서 실시간 LiDAR data에서 ROI영역을 설정에 활용된다. GPSLAM은 직접 구현한 것으로 이름만 SLAM이지 SLAM이라고 할 수도 없는 조잡한 코드이다. SLAM 알고리즘을 활용하여 PCD map을 만들지 않은 이유는 제작해보았을 때 불필요한 loop closure가 발동되어 부정확한 map이 만들어 졌으며(LeGO-LOAM, LIO-SAM, FAST-LIO를 사용해보았다.) 모라이 시뮬레이터에서 rate도 높고 노이즈가 없는 정확한.. 2024. 9. 2. 이전 1 다음
