2024 shark2 2024_SHARK 미션 별 구현 내용 정리 LiDAR 부분 정리 #미션 소개대회에서는 예선과 본선 ( 본선과 결선 )으로 나누어 진행되었다. 예선과 본선에서는 다른 시나리오를 불러와 각 팀에서 구현한 자율주행 시스템을 평가하였다. 시나리오 난이도는 예선에서는 거의 모든 팀이 완주할 수 있을 만큼 난이도였으며 본선에 올라갈 4개의 팀은 충돌이 없었던 팀 중 랩타임이 적은 팀이 올라갔다. 예선과 본선의 미션을 정리하면 아래와 같다. # 예선차간 간격 유지 1정적 장애물 회피GPS 음영 구역 1동적 장애물 회피차간 간격 유지 2정지 # 본선차간 간격 유지 1정적 장애물 회피GPS 음영 구역 1주차 차간 간격 유지 2GPS 음영 구역 2신호등돌발 장애물정지 미션 별 주행 영상은 아래와 같다. LiDAR만을 활용하여 주행한 미션에 대해서는 직접 준비한 것이니 자세히 정리하지만.. 2024. 9. 2. 2024_SHARK_LiDAR 전체 프로세스 flow chart 및 정리 [LiDAR 전체 프로세스 flow chart ] 크게 Offline과 Online으로 나누어 프로세스가 진행되며 Offline에서는 GPSLAM을 통해 lane, ground, nonground에 대한 PCD map을 만든다. 생성한 PCD map은 Online에서 실시간 LiDAR data에서 ROI영역을 설정에 활용된다. GPSLAM은 직접 구현한 것으로 이름만 SLAM이지 SLAM이라고 할 수도 없는 조잡한 코드이다. SLAM 알고리즘을 활용하여 PCD map을 만들지 않은 이유는 제작해보았을 때 불필요한 loop closure가 발동되어 부정확한 map이 만들어 졌으며(LeGO-LOAM, LIO-SAM, FAST-LIO를 사용해보았다.) 모라이 시뮬레이터에서 rate도 높고 노이즈가 없는 정확한.. 2024. 9. 2. 이전 1 다음
